园区真机与上车感知
左侧 Go2 在园区路上走；右侧是背上的禾赛 16 线和端侧通信盒。这里证明真机链路在跑，不是仿真回放。
返回实习经历园区：Go2 沿道路走 真机：禾赛 16 线 + 端侧盒子
Project 02
基于 ISAC 辅助感知与云边协同的机器狗室外导航
华为实习 · Unitree Go2 园区巡检
本体 16 线雷达只能看眼前。ISAC 把封路和拥堵提前写进地图；导航上云，狗只走路和兜底。
禾赛 16 线
本体三维感知
替代开阔场景 2D 雷达
ISAC
超视距区域状态
封路 / 拥堵写入禁行层
云端规划
端侧只执行
VPN + 单播，超时停车
Go2 真机
园区自主巡检
Gazebo 迁到实机
01
项目背景
场景与任务
智慧园区 / 工业园区无人巡检：机器狗要自己理解环境、规划路线、绕障，还要能长时间跑。雷达看不穿楼后封路；狗上算力也扛不住同时跑 3D SLAM 和规划。
阶段定位
本人做 3D SLAM、园区导航、仿真到真机、云边通信，以及把 ISAC 区域状态接进规划。
为什么难
- 禾赛 16 线只能看眼前约 10–100 m，楼后封路、拥堵、不可达都看不见，抵近才重规划。
- 端侧要同时做点云、定位、规划，功耗和 GPU 都不够。
- Gazebo 雷达和真机禾赛的话题、坐标系、安装俯仰对不上，直接迁会漂。
- 导航上云后，跨网段组播失效，云端发现不了狗。
02
系统架构
Go2 采禾赛点云和里程计，经 VPN 送到服务器。云端做三维建图、粒子滤波定位、地面 A* 和 DWA。ISAC 把封路和拥堵写成地图上的禁行多边形。狗只执行速度指令，指令超时就地停。
建图、定位、感知、全局和局部规划都在云端串起来。局部规划是 DWA。ISAC 区域变化会触发重规划。
雷达圈外的封路，本体路径会直直开上去。基站把区域状态对齐到导航坐标，规划提前改路。
03
核心系统设计
建图：开阔园区改 3D 激光 SLAM
问题：2D 雷达在室外空旷处特征少，建图定位不稳。
改动：上禾赛 16 线，用 LeGO-LOAM 做特征、回环和位姿图。Gazebo 和园区都建过图。
效果：开阔场景能出可用三维图，后面定位有图可套。
导航：MCL + A* + DWA 在园区跑通
问题：有图还不能走；开阔处粒子收敛慢，停着还更新会退化。
改动：三维粒子滤波定位、地面点云 A*、DWA 局部、状态机出速度。初始位姿贴近真值，按走和转才更新粒子。
效果：园区能接到目标、走出全局路径，近处障碍会让。
迁移：Gazebo 和 Go2 走同一套接口
问题：仿真雷达和真机禾赛的话题、坐标系、俯仰角不同，直接迁点云会歪、地面会切错。
改动：统一点云、里程计、TF 和速度指令；按真实安装角标定雷达；用真实 bag 回放后再上实机。
效果：同一套导航栈能从仿真迁到真狗。
卸载：导航上云，狗只执行
问题：端侧算力扛不住 3D 导航；跨网段组播让云端发现不了狗。
改动：建图、定位、规划放到服务器。VPN 打通网段，单播绕过组播。点云先降采样再上传。指令超时，端侧看门狗就地停。
效果：狗侧只采数、走路；断链不会空转。
ISAC：超视距封路提前绕
问题：16 线雷达看不见楼后施工、拥堵和不可达，开到跟前才重规划。
改动：把基站给出的区域状态对齐成导航坐标里的多边形，写入禁行层。A* 自动绕开；区域一变就重规划。
效果：抵近之前就改路，不用等雷达看见封路。
04
个人职责
主责
SLAM 与导航工程师：三维建图定位、园区导航 Demo、仿真到 Go2、云边通信，以及把 ISAC 区域状态接进规划。
沿用
导航栈基于 dddmr_navigation；步态走 Unitree SDK。